Primeiro passo:
Depois de ter entrado no Youtube e estar na tela em que o vídeo esta rodando, substitua o "www." do endereço da página por "kick"

Segundo passo:
Depois de ter substituído o endereço, irá aparecer uma tela parecida com essa abaixo, selecione o formato que você quer no vídeo, recomendo Mp4 ou Flv se o player suportar, e clique em "Go".


Terceiro Passo:
Irá aparecer um botão azul no canto direito chamado "Down", clique com o botão direito em cima dele e selecione "Salvar link como..." para salvar o arquivo.

Feito.